桁架部分能夠把桁架簡單的當作梁，由于它的結構類似于力學傍邊的結構梁，從力學的角度剖析，能夠將機床桁架與簡支梁做橫向對比，能夠經過簡支梁的彎矩圖剖析桁架，增加機械手對桁架的效果力，咱們能夠參照下面的桁架機械手力學剖析圖。在機床上桁架機械手有著很高的要求，要求機械手有著效率高、可靠性強的要求，關于桁架的立柱挑選，它要使桁架支撐穩(wěn)定，同時也要節(jié)省機床的整體空間，而關于大多數立柱的結構，都選取鋼結構。

桁架機械手的效果便是起到運輸的效果，它是使工件在上下料的軌跡與機床內之間移動，將加工后的零件從機床上拿出，再即將加工的零件從軌跡上拿起，放到機床上。首要的動作便是：爪打開，抓取，升降，左右移動。關于機械手的手爪規(guī)劃有很多種方案和方式，能夠依據不同的需求，挑選不同的規(guī)劃方法。下圖便是品湛自動化設備制造（蘇州）有限公司為客戶規(guī)劃的其間一種。

機械自鎖手爪：這種結構很受客戶的喜歡，機械自鎖手爪的結構比較簡單，可是在對抓取上也做了雜亂的規(guī)劃，為了避免在夾持零件時分脫落，增加了自鎖裝置。連桿杠桿式手爪：從稱號咱們就能夠聯想到它的結構，連桿杠桿式手爪是利用機械連桿機構，經過連桿和杠桿的傳遞，使手爪夾持和松開，但這種機構有一個缺點，便是夾持力比較大。齒輪齒條式手爪：這種機構的傳遞性很好，動作反應速度快，它是經過齒輪之間的傳動來控制手爪，能夠完結速度上的打破。

關于桁架上機械手的手臂規(guī)劃時，要考慮機械手臂的載荷，在運動上要完結快速運動，但在機構上也要能承受力。在機床桁架上的機械手一般做直線運動，所以在考慮手臂規(guī)劃時分，一般挑選液壓直接驅動機械臂，在機械手臂的液壓缸選用上，要使液壓缸的直徑大一些，這樣手臂的整體強度比較高，桁架機械手的運動為機械手在桁架上做水平運動，抵達指定方位后，機械手下降運動，手爪夾緊工件，帶動工件上升，逆向運動，將零件放置到軌跡上，手爪松開，在這個期間內，有幾個方位PLC控制限位器，分別在機械手的下降和上升中止的時分。在機械手將零件從機床夾持時分，下一個工件到待定區(qū)域，機械手結束這個動作后，回到待加工零件方位處，機械手下降，夾持零件，將零件放置到機床內，機械手回到初始方位，PLC中止脈沖輸出，機床進行加工，機械手完結運動，桁架機械手往返做以上運動。