在制造業(yè)加工生產(chǎn)中，工業(yè)機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，工業(yè)機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。機(jī)器人系統(tǒng)集成告訴您上下料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)和工作要求，都與手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、承載能力和動(dòng)作精度等直接相關(guān)，這些因素都直接影響機(jī)械手的工作性能。

1、工業(yè)機(jī)械手的手臂應(yīng)承載能力大、剛性好、自重輕

2、工業(yè)機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)速度要適當(dāng)，慣性要小

工業(yè)機(jī)械手臂自重輕，其啟動(dòng)和停止的平穩(wěn)性就好。

3、工業(yè)機(jī)械手臂動(dòng)作要靈活

4、位置精度高：工業(yè)機(jī)械手要獲得較高的位置精度，除采用先進(jìn)的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上

還注意以下幾個(gè)問題：

(1)工業(yè)機(jī)械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

(2)加設(shè)定位裝置和行程檢測機(jī)構(gòu)。

(3)合理選擇工業(yè)機(jī)械手的坐標(biāo)形式。

5、通用性強(qiáng)，能適應(yīng)多種作業(yè)工藝性好，便于維修調(diào)整

以上自動(dòng)化裝配線廠家講的這幾項(xiàng)要求，有時(shí)往往相互矛盾，剛性好、載重大，結(jié)構(gòu)往往粗大、導(dǎo)向桿也多，增加手臂自重;轉(zhuǎn)動(dòng)慣量增加，沖擊力就大，位置精度就低。因此，在設(shè)計(jì)手臂時(shí)，須根據(jù)機(jī)械手抓取重量、自由度數(shù)、工作范圍、運(yùn)動(dòng)速度及機(jī)械手的整體布局和工作條件等各種因素綜合考慮，以達(dá)到動(dòng)作準(zhǔn)確、可靠、靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、剛度大、自重小，從而保證一定的位置精度和適應(yīng)快速動(dòng)作。