我國柔性加工自動生產(chǎn)線的技術(shù)水平和層次，較國外的間隔還很顯著，國外選用桁架機(jī)械手運(yùn)送的柔件加工自動化裝配線生產(chǎn)較為普遍，而國內(nèi)卻為數(shù)不多，而且大都來用國外公司設(shè)規(guī)劃的生產(chǎn)線。

桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)

桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動體系和操控體系三個基本部分組成。一般也稱直角坐標(biāo)型機(jī)械手它的主體部分通常選用龍門式結(jié)構(gòu)，由Y向橫梁與導(dǎo)軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，Z向的直線運(yùn)動皆為交流伺服電動機(jī)經(jīng)過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作翻滾，驅(qū)動移動部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動。移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和Z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上裝置有導(dǎo)軌和齒條，經(jīng)過滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個機(jī)械手都在上面。

因?yàn)殍旒軝C(jī)械手運(yùn)送的速度快，加速度大，加減速時間短。當(dāng)運(yùn)送較重的工件時，慣性大。因而，伺服驅(qū)動電機(jī)要有滿意的驅(qū)動和制動的才能，支撐元件也要具有滿意的剛性及強(qiáng)度。只有這樣，才能使伺服電動機(jī)滿意桁架機(jī)工機(jī)械手運(yùn)送的高響應(yīng)、高剛度及高精度要求。

在挑選合適伺服電動機(jī)的情況下，依據(jù)物料運(yùn)動的間隔和運(yùn)行節(jié)拍，計(jì)算出伺服體系的位移和軌跡并對驅(qū)動器PID參數(shù)進(jìn)行動態(tài)調(diào)整。桁架機(jī)械手依據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，傳逃給運(yùn)動單元，經(jīng)過光纖傳感器對運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時檢測，在高速轉(zhuǎn)移過程中，運(yùn)動部件在較短的時間內(nèi)抵達(dá)給定的速度，并能在高速行程中瞬間準(zhǔn)停，經(jīng)過高分辨肯定式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算，操控機(jī)械差錯和測量差錯對運(yùn)動精度的影響。

在挑選桁機(jī)械手要依據(jù)被運(yùn)送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。機(jī)械手的手臂，夾持方法，則依據(jù)被運(yùn)送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機(jī)床夾具定夾方法來規(guī)劃。

機(jī)械手可以憑借可編程序來處理和執(zhí)行任務(wù)。機(jī)械手主要由手臂、回轉(zhuǎn)裝置、運(yùn)動部件和驅(qū)動部件組成。經(jīng)過對工件外形或工件定位支撐點(diǎn)定位夾持工件。夾持定位模塊可依據(jù)產(chǎn)品質(zhì)量和外形的巨細(xì)選用系列化設(shè)規(guī)劃。機(jī)械手的夾持定位模塊裝置方法相，針對不冋系列的工件，只需切換相應(yīng)的夾持定位模塊即可，滿意快速切換的需要并民提升了桁架機(jī)械手的柔性化。