自動化裝配線公司告訴您工業(yè)機(jī)器人上下料機(jī)械手特性的基本參數(shù)和性能指標(biāo)主要有工作空間、自由度、有效負(fù)載、運(yùn)動精度、運(yùn)動特性、動態(tài)特性等。

1. 工作空間：是指機(jī)器人臂桿的特定部位在一定條件下所能到達(dá)空間的位置集合，工作空間的性狀和大小反映了機(jī)器人工作能力的大小。

2. 運(yùn)動自由度：是指工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)在空間運(yùn)動所需的變量數(shù)，用以表示機(jī)器人動作靈活程度的參數(shù)，一般是以沿軸線移動和繞軸線轉(zhuǎn)動的獨(dú)立運(yùn)動的數(shù)目來表示。

3. 有效負(fù)荷：是指機(jī)器人操作在工作時(shí)臂端可能搬運(yùn)的物體重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作機(jī)的負(fù)荷能力。

4. 運(yùn)動精度：機(jī)器人機(jī)械手系統(tǒng)的精度主要是涉及位資精度、重復(fù)位資精度、軌跡精度、重復(fù)軌跡精度等。

5. 運(yùn)動特性：速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動特性的主要指標(biāo)，在工業(yè)機(jī)器人說明書中，通常提供了主要運(yùn)動自由度的較大穩(wěn)定速度，但在實(shí)際應(yīng)用中單純考慮較大穩(wěn)定速度是不夠的，還應(yīng)注意其較大允許加速度。

6. 動態(tài)特性：動態(tài)特性結(jié)構(gòu)動態(tài)參數(shù)主要包括質(zhì)量、慣性矩、剛度、阻尼系數(shù)、固有頻率和振動模態(tài)。若剛度差，機(jī)器人的位資精度和系統(tǒng)固有頻率將下降，從而導(dǎo)致系統(tǒng)動態(tài)不穩(wěn)定；機(jī)器人系統(tǒng)集成覺得但對于某些作業(yè)（如裝配操作），適當(dāng)?shù)脑黾尤犴樞允怯欣?，理想的情況是希望機(jī)器人臂桿的剛度可調(diào)。