在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線上，工件經(jīng)常需要在流水線與機(jī)床加工工位之間來回的搬運(yùn)。目前在自動(dòng)化流水線上實(shí)現(xiàn)機(jī)床上下料，廣泛采用的是通用的工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手。雖然關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人載荷大、精度高、動(dòng)作可編程，但是價(jià)格昂貴，在從事搬運(yùn)路徑比較簡(jiǎn)單的工作站使用，對(duì)企業(yè)來說不劃算。而且國內(nèi)好多都是代加工企業(yè)，規(guī)模不大，經(jīng)濟(jì)實(shí)力薄弱，應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人替代人工實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化比較困難，為了解決這個(gè)問題，于是國內(nèi)自動(dòng)化設(shè)備廠家，才研發(fā)制造出桁架機(jī)械手，用于中小型加工企業(yè)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。目前，桁架式機(jī)械手主要應(yīng)用在，數(shù)控機(jī)床上下料，加工中心，自動(dòng)化生產(chǎn)線等工作站。

桁架機(jī)械手的桁架包括若干龍門結(jié)構(gòu)的支撐部，在支撐部上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁，桁架式機(jī)械手為三個(gè)自由度機(jī)械手，桁架機(jī)械手包括安裝于橫梁上的水平運(yùn)動(dòng)組件及垂直安裝于水平運(yùn)動(dòng)組件上的垂直運(yùn)動(dòng)組件，垂直運(yùn)動(dòng)組件的底部連接有三爪夾持器，水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直運(yùn)動(dòng)組件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條，齒輪和齒條設(shè)為相互嚙合的斜齒。

桁架機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機(jī)械手，有可能達(dá)到很高的位置精度(μm級(jí))。為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間，桁架式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。桁架式機(jī)械手的工作空間一般都是空間長方體。

桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，維護(hù)保養(yǎng)操作方便，投資成本低;精度較高，采用研磨精密齒輪和齒條傳動(dòng)，增加了機(jī)械工作載荷、提高了運(yùn)行穩(wěn)定性，保證了精度。應(yīng)用領(lǐng)域廣闊，不受工作環(huán)境的限制，成功替代人工，深受中小加工企業(yè)的青睞！